Compoziția sistemului de control al robotului industrial
Calculator de control:programarea şi organizarea comandă a sistemului de control. În general, microcomputer, microprocesor pe 32 de biți, 64 de biți, cum ar fi CPU din seria Pentium și alte tipuri de procesoare.
Caseta de predare:predarea traiectoriei robotului și a setărilor parametrilor, precum și a tuturor operațiunilor de interacțiune cu computerul uman-, cu propriul procesor și unitate de stocare independentă și de la computerul principal la comunicarea în serie pentru a obține interacțiunea informațiilor.
Panoul de operare:Este alcătuit din diverse butoane de operare și lămpi indicatoare de stare și realizează doar funcționarea funcției de bază.
Stocare pe hard disk și dischetă:memoria periferică pentru stocarea programului de lucru al robotului.
Intrare și ieșire digitală și analogică:intrare sau ieșire a diferitelor comenzi de stare și control.
Interfata imprimantei:înregistrează diverse informații care trebuie să fie scoase.
Interfata senzorului:utilizat pentru detectarea automată a informațiilor pentru a realiza controlul flexibilității robotului, în general pentru senzori de forță, atingere și viziune.
Controler de axe:pentru a finaliza controlul poziției, vitezei și accelerației articulațiilor robotului.
Controlul echipamentului auxiliar:folosit pentru a coopera cu controlul robotului și al echipamentelor auxiliare, cum ar fi poziționarea cu gheare de mână.
Interfata de comunicare:pentru a realiza schimbul de informații între robot și alte dispozitive, în general interfață serială, interfață paralelă și așa mai departe.
Interfata de retea:
①Interfață Ethernet:prin Ethernet pentru a realiza mai multe sau un singur robot comunicație directă PC, rata de transfer de date de până la 10Mbit / s, poate fi direct pe computer cu funcții de bibliotecă Windows pentru programarea aplicației după suportul protocolului de comunicare TCP / IP, prin interfața Ethernet va fi încărcat cu date și programe în fiecare controler robot.
②Interfață Fieldbus:acceptă o varietate de specificații de fieldbus populare, cum ar fi Devicenet, ABRemoteI/O, Interbus--uri, profibus-DP, M-NET și așa mai departe.
Funcțiile sistemului de control al roboților industriali
Sistemul de control al robotului este o parte importantă a robotului, folosită pentru controlul operatorului pentru a îndeplini o anumită sarcină de lucru, funcțiile sale de bază sunt următoarele:
1. Funcția de memorie:stocați ordinea de funcționare, traseul de mișcare, modul de mișcare, viteza de mișcare și informații legate de procesul de producție.
2. Funcția demonstrativă:programare offline, demonstrație online, demonstrație indirectă. Predarea online include două tipuri de casete de predare și predare ghidată.
3. Funcția de contact cu echipamentul periferic:interfață de intrare și ieșire, interfață de comunicare, interfață de rețea, interfață de sincronizare.
4. funcția de setare a coordonatelor:comun, absolut, instrument, utilizator-definit patru tipuri de sisteme de coordonate. Interfață om-mașină: casetă demonstrativă, panou de operare, afișaj.
5. Interfață senzor:detectarea poziției, vedere, atingere, forță etc.
6. funcție servo de poziție:legătura cu mai multe-axe a robotului, controlul mișcării, controlul vitezei și accelerației, compensarea dinamică etc.
7. Diagnosticarea defecțiunilor și funcție de protecție a siguranței:monitorizarea stării sistemului în timpul funcționării, protecție de siguranță în caz de defecțiune și auto{0}}diagnosticare a erorilor.
Clasificarea sistemului de control al roboților industriali
Sistem de control al programului:la fiecare grad de libertate de a impune o anumită regularitate a rolului de control, robotul poate realiza traiectoria spațială necesară.
Sistem de control adaptiv:atunci când condițiile externe se schimbă, pentru a asigura calitatea cerută sau pentru a îmbunătăți calitatea controlului de la sine, odată cu acumularea de experiență, procesul se bazează pe starea operatorului și pe observarea erorilor servo și apoi ajustați parametrii modelului neliniar, până când eroarea dispare. Structura și parametrii unui astfel de sistem se pot schimba automat cu timpul și condițiile.
Sistem de inteligență artificială:Nu este posibilă programarea în avans a mișcării, dar necesită ca rolul de control să fie determinat în timp real în timpul procesului de mișcare pe baza informațiilor obținute despre starea înconjurătoare.
Modul de mișcare:
Tip punct:solicită robotului să controleze cu precizie poziția efectului-capăt independent de cale;
Tipul de traiectorie:cere robotului să se miște în funcție de traiectoria și viteza predate.
Autobuz de control:sistem de control al autobuzelor standard internațional. Adoptă magistrala standard internațională ca magistrală de control a sistemului de control, cum ar fi VME, MULTI-bus, STD-bus, PC-bus.
Sistem personalizat de control al magistralei:Producătorul definește magistrala utilizată de el însuși ca magistrală a sistemului de control.
Metoda de programare:Sistem de programare a setarii fizice. Întrerupătoarele de limită fixe sunt setate de către operator pentru a realiza operarea programului de pornire și oprire, care poate fi utilizată numai pentru operarea simplă de preluare și plasare.
Programare online:prin demonstrația umană pentru a finaliza funcționarea procesului de memorare a metodelor de programare a informațiilor, inclusiv demonstrație directă (adică, demonstrație practică) demonstrație de simulare și demonstrație cu casetă demonstrativă.
Programare offline:nu la funcționarea efectivă a robotului de predare directă, ci din mediul de operare real, generând programe de predare, prin utilizarea roboticii avansate, limbaj de programare, generarea offline de la distanță a traiectoriei robotului.