Explicație detaliată a structurii sistemului de acționare și control al roboților industriali

I. Configuraţii cinematice comune

1. Braţul de operare cartezian

Avantaje: ușor de realizat prin controlul computerului, ușor de realizat precizie ridicată. Dezavantaje: împiedică munca și acoperă o suprafață mare, viteză redusă de mișcare, etanșarea nu este bună.

①Sudare, manipulare, încărcare și descărcare, ambalare, paletizare, depaletizare, testare, detectarea defectelor, sortare, asamblare, etichetare, pulverizare, marcare, pulverizare (imitație moale), urmărire ținte, detonare și o serie de lucrări.

② Potrivit în special pentru mai multe-specii, apoi lotul de operațiuni flexibile, pentru stabilitate, îmbunătățirea calității produsului, îmbunătățirea productivității muncii, îmbunătățirea condițiilor de muncă și înlocuirea rapidă a produsului are un rol foarte important.

2. Braț de operare articulat (articulat)

Articulațiile roboților articulați sunt toate rotative, asemănătoare cu brațul uman, cea mai comună structură la roboții industriali. Intervalul său de lucru este mai complex.

① piese de automobile, matrițe, piese din tablă, produse din plastic, echipamente sportive, produse din sticlă, ceramică, aviație și alte detectări rapide și dezvoltare de produse.

② Ansamblu caroserie, ansamblu general de mașini și alt control al calității de fabricație, cum ar fi măsurarea cu trei-coordonate și detectarea erorilor.

③ Prototiparea rapidă a antichităților, operelor de artă, sculpturii, modelării personajelor de desene animate, produselor portretelor etc.

④ Măsurarea și inspecția-la fața locului a întregului automobil.

⑤ Măsurarea formei corpului uman, producția de echipamente medicale, cum ar fi scheletul, producția formei corpului uman și chirurgia plastică medicală.

3.Braț de operare SCARA

Roboții SCARA sunt utilizați în mod obișnuit în operațiunile de asamblare, cea mai notabilă caracteristică este că mișcarea lor în planul x-y are o flexibilitate mare, în timp ce de-a lungul axei z- are o rigiditate puternică, deci are o flexibilitate selectivă. Acest tip de robot a câștigat aplicații bune în operațiunile de asamblare.

① Foarte folosit în asamblarea plăcilor de circuite imprimate și a componentelor electronice.

② Deplasarea, ridicarea și plasarea obiectelor, cum ar fi plăcile de circuite integrate etc.

③ Folosit pe scară largă în industria materialelor plastice, industria auto, industria electronică, industria farmaceutică și industria alimentară.

④ Piese mobile și lucrări de asamblare.

​

4.Brat de operare de tip coordonate sferice

Caracteristici: Raza de lucru în apropierea suportului central este mare, cele două unități rotative sunt ușor de etanșat și acoperă un spațiu mare de lucru. Cu toate acestea, coordonatele sunt complexe, greu de controlat și există probleme de etanșare cu antrenamentul liniar.

​

5.Braț de operare de tip cilindric de coordonate de suprafață

 

Avantaje: si calcul simplu; partea liniară poate fi acţionată hidraulic, poate produce o cantitate mare de putere; capabil să ajungă în interiorul mașinii de tip cavitate. Dezavantaje: brațul său poate ajunge în spațiul limitat, nu poate ajunge în spațiul din apropierea coloanei sau în apropierea solului; partea de antrenare liniară este greu de etanșat, rezistentă la praf; brațul din spate funcționează, nu poate ajunge în spațiul din apropierea coloanei sau în apropierea solului.

Partea de antrenare liniară este dificil de sigilat și rezistentă la praf; când brațul din spate funcționează, capătul din spate al brațului va atinge alte obiecte din domeniul de lucru.

6. Instituții redundante

În mod normal, sunt necesare 6 grade de libertate pentru poziționarea spațială, iar utilizarea îmbinărilor suplimentare poate ajuta mecanismul să evite formele de biți ciudate. Figura de mai jos arată forma pozițională a brațului manipulator cu 7-grade-de libertate

​

7. Structură în buclă-închisă

Structura în buclă-închisă poate îmbunătăți rigiditatea mecanismului, dar va reduce intervalul de mișcare a articulațiilor, iar spațiul de lucru este oarecum redus.

① Simulator de mișcare;

② Mașini-unelte paralele;

③ Robot de micromanipulare;

④ Senzori de forță;

⑤ Se pot realiza roboți de manipulare celulară în inginerie biomedicală, injectare și divizare celulară;

⑥ roboți de microchirurgie;

⑦ Dispozitive de reglare a atitudinii pentru telescoape mari de radioastronomie;

⑧ echipamente hibride, cum ar fi modulul de manipulare hibrid Tricept de la SMT, este un exemplu de succes de proiectare modulară bazată pe unități cu mecanism paralel.

II. Principalii parametri tehnici ai robotului

Parametrii tehnici ai robotului reflectă munca pe care o poate face robotul, cu cea mai înaltă performanță operațională și așa mai departe, trebuie luate în considerare proiectarea și aplicarea robotului. Principalii parametri tehnici ai robotului sunt gradul de libertate, rezoluția, spațiul de lucru, viteza de lucru, sarcina de lucru și așa mai departe.

1. Gradul de libertate

Robotul are numărul de mișcări independente ale axei de coordonate. Gradul de libertate al robotului este numărul de parametri de mișcare independenți necesari pentru a determina poziția și atitudinea mâinii robotului în spațiu. Deschiderea și închiderea degetelor și gradele de libertate ale articulațiilor degetelor nu sunt în general incluse.... Numărul de grade de libertate al unui robot este în general egal cu numărul de articulații. Numărul de grade de libertate utilizate în mod obișnuit la roboți nu este în general mai mare de 5 până la 6.

2. Articulații (articulație)

Adică, menghina de mișcare, permițând brațului robotului părți ale mișcării relative între instituții.
 

3. Spațiul de lucru

Toate zonele de spațiu accesibile brațului robotului sau punctelor de montare ale mâinii. Forma sa depinde de numărul de grade de libertate ale robotului și de tipul și configurația fiecărei articulații de mișcare. Spațiul de lucru al robotului este de obicei reprezentat atât prin metode grafice, cât și prin metode analitice.

4. Viteza de lucru

Robot în condițiile de sarcină de lucru, proces de mișcare cu viteză uniformă, centrul interfeței mecanice sau centrul sculei în unitatea de timp a distanței deplasate sau unghiul de rotație.

5. Sarcina de lucru

Se referă la robot în orice poziție din raza de lucru a sarcinii maxime pe care o poate suporta, exprimată în general în termeni de masă, moment, moment de inerție. De asemenea, precum și viteza de rulare și dimensiunea și direcția accelerației, prevederile generale de funcționare cu viteză mare-poate înțelege greutatea piesei de prelucrat ca indicatori de capacitate portantă.

6. Rezoluție

Poate realiza distanța minimă de mișcare sau unghiul minim de rotație.

7.Precizie

Repetabilitate sau precizie de poziționare repetă: se referă la gradul de diferență între robotul atinge în mod repetat o anumită poziție țintă. Sau în aceleași instrucțiuni de poziție, robotul continuă să repete de mai multe ori dispersia poziției sale. Este o măsură a densității unei coloane de valori de eroare, adică gradul de repetabilitate.

III. Materiale utilizate în mod obișnuit pentru robot

(1) oțel structural carbon și oțel structural aliat Aceste materiale au o rezistență bună, în special oțel structural aliat, rezistența sa a crescut de 4 până la 5 ori, modulul de elasticitate E este mare, rezistență puternică la deformare, este cele mai utilizate materiale.

(2) aluminiu, aliaje de aluminiu și alte materiale din aliaje ușoare Caracteristica comună a acestor materiale este greutatea ușoară, modulul de elasticitate E nu este mare, dar densitatea materialului este mică, astfel încât raportul E / ρ poate fi încă comparat cu oțelul. Unele aliaje de aluminiu rare au fost îmbunătățiri mai semnificative ale calității, cum ar fi adăugarea a 3,2% (procent de greutate) de aliaj de litiu aluminiu, modulul de elasticitate a crescut cu 14%, raportul E / ρ a crescut cu 16%.

3) Aliaje armate cu fibre-Aceste aliaje, cum ar fi aliajele de aluminiu armate cu fibre de bor-și aliajele de magneziu armate cu fibre de grafit-, au rapoarte E/ρ de 11,4 × 107 și, respectiv, 8,9 × 107. aceste materiale metalice armate cu fibre-au rapoarte E/ρ foarte mari, dar sunt scumpe.

(4) Ceramica Materialele ceramice au calități bune, dar fragile, nu ușor de prelucrat, Japonia a încercat să producă mostre de braț robot din ceramică utilizate în roboți mici-de înaltă precizie.

(5) Compozite armate cu fibre-Aceste materiale au rapoarte excelente E/ρ și au, de asemenea, avantajul foarte proeminent al amortizarii mari. Materialele metalice convenționale nu pot avea o amortizare atât de mare, așa că există tot mai multe exemple de materiale compozite utilizate în roboții de-înaltă viteză.

6) Materiale mari de amortizare viscoelastice Creșterea amortizarii elementelor de legătură ale robotului este o modalitate eficientă de a îmbunătăți caracteristicile dinamice ale roboților. Există multe modalități de a crește amortizarea materialelor structurale, una dintre cele mai potrivite pentru roboți este utilizarea materialelor de amortizare vâscoelastice mari pentru membrul original al tratamentului de amortizare a stratului de constrângere.
 

IV. Structura principală a robotului
 

(i) Conducerea robotului

Concept: pentru a face robotul să alerge în sus, nevoia pentru fiecare articulație care este fiecare grad de libertate de mișcare pentru a plasa dispozitivul de transmisie Rol: pentru a asigura toate părțile robotului, articulațiile de acțiune a motorului principal.

Sistem de acţionare: poate fi acţionare hidraulică, acţionare pneumatică, acţionare electrică sau o combinaţie a acestora aplicată sistemului integrat; poate fi condus direct sau indirect prin cureaua sincronă, lanț, sistem de roți, angrenaje armonice și alte instituții de transmisie mecanică.

1.Acționare electrică

Energia dispozitivului de acționare electrică este simplă, intervalul de schimbare a vitezei, eficiența ridicată, viteza și precizia de poziție sunt foarte mari. Dar ele sunt mai conectate cu dispozitivul de decelerare, acționarea directă este mai dificilă.

Acționarea electrică poate fi împărțită în servomotor de curent continuu (DC), curent alternativ (AC) și acționare de motor pas cu pas. Periile servomotoarelor de curent continuu sunt predispuse la uzură și sunt predispuse la formarea de scântei. Motoarele de curent continuu fără perii sunt, de asemenea, folosite din ce în ce mai pe scară largă. Acționarea motorului pas cu pas este în cea mai mare parte control-în buclă deschisă, control simplu, dar nu prea multă putere, folosită în principal pentru sistemele de robot cu putere mică-de mică precizie.

Următoarele verificări trebuie efectuate înainte de punerea în funcțiune a energiei electrice:

(1) dacă tensiunea de alimentare este adecvată (supratensiunea poate cauza deteriorarea modulului de acționare); pentru intrarea DC + / - polaritatea nu trebuie conectată la greșit, conduceți tipul de motor pe controler sau valoarea curentă de setare este adecvată (nu prea mare la început);

(2) firele de semnal de control conectate în siguranță, locul industrial este cel mai bine să ia în considerare ecranarea (cum ar fi utilizarea unui cablu -pereche răsucită);

(3) Nu începeți nevoia de a conecta toate firele, conectate doar la sistemul cel mai de bază, funcționând bine și apoi conectate treptat.

4) Asigurați-vă că vă dați seama de metoda de împământare sau utilizați aer plutitor fără conexiune.

(5) începe să ruleze o jumătate de oră pentru a observa îndeaproape starea motorului, cum ar fi dacă mișcarea este normală, sunetul și creșterea temperaturii, a constatat că problema se închide imediat pentru a se ajusta.

2. Acționare hidraulică

Prin cilindru de înaltă precizie și piston pentru a finaliza, prin mișcare relativă a cilindrului și tijei pistonului pentru a obține o mișcare liniară.

Avantaje: putere mare, poate elimina dispozitivul de decelerare conectat direct la tija antrenată, structură compactă, rigiditate bună, răspuns rapid, servomotor cu precizie ridicată.

Dezavantaje: necesitatea unei surse hidraulice suplimentare, ușor de produs scurgeri de lichid, nu este potrivită pentru ocazii cu temperaturi ridicate și scăzute, astfel încât acţionarea hidraulică este utilizată în prezent pentru un sistem de robot cu putere foarte mare-.

Selectați fluidul hidraulic adecvat. Preveniți amestecarea impurităților solide în sistemul hidraulic, împiedicați aerul și apa să invadeze sistemul hidraulic. Funcționarea mecanică ar trebui să fie moale și funcționarea mecanică lină ar trebui să evite durerea, altfel va produce inevitabil sarcini de șoc, astfel încât defecțiuni mecanice frecvente, scurtând foarte mult durata de viață. Acordați atenție cavitației și zgomotului de preaplin. Funcționarea ar trebui să acorde întotdeauna atenție sunetului pompei hidraulice și supapei de siguranță, în cazul în care zgomotul de „cavitație” al pompei hidraulice, după evacuare nu poate fi eliminat, trebuie identificat pentru a elimina cauza defecțiunii înainte de utilizare. Mențineți temperatura corespunzătoare a uleiului. Temperatura de funcționare a sistemului hidraulic este în general controlată între 30 ~ 80 de grade este adecvată.

3. Acționare pneumatică

Acționare pneumatică Structură simplă, acțiune curată, sensibilă, cu efect de tampon. . Cu toate acestea, în comparație cu acționarea hidraulică, puterea este mai mică, rigiditate slabă, zgomot, viteza nu este ușor de controlat, așa că este utilizat în principal pentru roboții de control punctual cu precizie scăzută.

(1) are o viteză rapidă, structură simplă a sistemului, întreținere ușoară, preț scăzut și așa mai departe. Potrivit pentru utilizare la roboți cu încărcătură medie și mică. Cu toate acestea, deoarece este dificil de realizat controlul servo, acesta este folosit mai ales în roboții controlați de program-, cum ar fi roboții de încărcare, descărcare și ștanțare sunt folosiți mai des.

(2) În cele mai multe cazuri, este utilizat în realizarea controlului în două-poziții sau punct limitat al roboților medii și mici.

(3) Dispozitivul de control este în prezent cea mai mare parte a selecției de controler logic programabil (controler PLC). Componentele logice pneumatice pot fi utilizate pentru a forma un dispozitiv de control în situații inflamabile și explozive.

(ii) Mecanism de transmisie liniară.

Dispozitivul de transmisie este o parte cheie a conexiunii dintre sursa de alimentare și legătura de mișcare, în funcție de forma îmbinărilor, formele utilizate în mod obișnuit de mecanism de transmisie sunt transmisia liniară și mecanismul de transmisie rotativ.

Transmisia liniară poate fi utilizată pentru acționarea direcției X, Y, Z a robotului cu coordonate în unghi drept-, acționarea radială și a ridicării verticale a structurii de coordonate cilindrice și acționarea telescopică radială a structurii de coordonate bile.

Mișcarea liniară poate fi convertită de la mișcare rotativă la mișcare liniară prin elemente de transmisie, cum ar fi cremalieră și pinion, șurub și piuliță, etc., sau poate exista o acționare liniară a motorului sau poate fi generată direct de pistonul cilindrului sau al cilindrului hidraulic.

2. Șuruburi cu bile

Bilele sunt încorporate în canelura spirală a șurubului și a piuliței, iar canelura de ghidare din piuliță permite bilelor să circule continuu.

Avantaje: frecare scăzută, eficiență ridicată a transmisiei, fără crawling, precizie ridicată.

Dezavantaje: cost de fabricație ridicat, structură complexă.

Problemă cu auto-blocare: teoretic, menghina cu șurub cu bile poate fi și auto-blocante, dar aplicarea efectivă a acestei auto-blocare nu este utilizată, motivul principal este: fiabilitatea slabă sau costurile de procesare sunt foarte mari; deoarece diametrul ghidajului cu un raport foarte mare, se adaugă, în general, la un set de angrenaje melcate și alte dispozitive de auto-blocare.

(iii). Mecanism de antrenare rotativ

Scopul mecanismului de antrenare rotativ este de a converti viteza de ieșire mai mare a sursei de antrenare a motorului într-o viteză mai mică și de a obține un cuplu mai mare. Mecanismul de antrenare rotativ mai utilizat la roboți sunt lanțurile de viteze, curelele de distribuție și angrenajele armonice.

1. Lanț de viteze

(1) Relația de viteză

(2) Relația cuplului

2. Curea sincronă

Cureaua sincronă este o curea cu mai mulți dinți de tip, care se îmbină cu scripetele sincrone cu dinți de același tip. Este echivalent cu un angrenaj flexibil atunci când lucrezi.

Avantaje: fără alunecare, flexibilitate bună, ieftină, precizie de poziționare repetitivă ridicată.

Dezavantaje: un anumit grad de deformare elastică.

3.Unelte armonice

Angrenajul armonic este compus din trei părți principale: angrenaj rigid, generator de armonice și angrenaj flexibil, în general angrenajul rigid este fix, iar generatorul de armonice antrenează angrenajul flexibil să se rotească. Caracteristici principale:

(1), raportul de transmisie este mare, cu o singură etapă-pentru 50-300.

(2), transmisie lină, capacitate mare de încărcare.

(3), eficiență ridicată a transmisiei, până la 70%-90%.

(4), precizie ridicată a transmisiei, de 3-4 ori mai mare decât transmisia obișnuită.

(5), diferența de retur este mică, poate fi mai mică de 3'.

(6), nu se poate obține ieșirea intermediară, rigiditatea roții flexibile este scăzută.

Unitatea armonică a fost utilizată pe scară largă în țările cu tehnologie robotică mai avansată. Numai Japonia, 60% din dispozitivele de acționare a robotului sunt utilizate cu acționare armonică.

Statele Unite ale Americii au trimis pe Lună pe robot, diferitele sale părți articulare sunt utilizate în antrenament armonic, unul dintre brațul superior cu mecanism de antrenare armonic 30.

Uniunea Sovietică a trimis pe Lună robotul mobil „aterizare lunară”, perechile sale de opt roți sunt montate cu mecanism de antrenare armonică închisă este condus individual. . În mecanismul de transmisie armonică sunt utilizați robotul ROHREN din Germania, GEROT R30, iar compania franceză Renault a dezvoltat roboți VERTICAL 80 etc.

(iv). Sistem de detectare robot

1. Sistemul de detectare constă dintr-un modul senzor intern și un modul senzor extern, care sunt utilizate pentru a obține informații semnificative despre starea mediului intern și extern.

2. Utilizarea senzorilor inteligenți îmbunătățește mobilitatea, adaptabilitatea și nivelul de inteligență al robotului.

3. Utilizarea senzorilor inteligenți îmbunătățește mobilitatea, adaptabilitatea și inteligența robotului.

4. Pentru unele informații speciale, senzorii sunt mai eficienți decât sistemul senzorial uman.

(v). Detectarea poziției robotului

Codificatorul optic rotativ este cel mai frecvent utilizat dispozitiv de feedback de poziție. Detectorul optic convertește impulsurile de lumină în forme de undă binare. Unghiul de rotație al arborelui se obține prin numărarea numărului de impulsuri, iar direcția de rotație este determinată de faza relativă a celor două semnale de undă pătrată.

Sincronizatorul inductiv emite două semnale analogice - un semnal sinus și un semnal cosinus al unghiului arborelui. Unghiul arborelui este calculat din amplitudinile relative ale acestor două semnale. Un sincronizator inductiv este în general mai fiabil decât un codificator, dar are o rezoluție mai mică.

Un potențiometru este cea mai directă formă de detectare a poziției. Este conectat într-o punte și este capabil să genereze un semnal de tensiune proporțional cu unghiul arborelui. Cu toate acestea, datorită rezoluției scăzute, liniarității slabe și sensibilității la zgomot.

Un turometru este capabil să emită un semnal analogic proporțional cu viteza de rotație a arborelui. Dacă un astfel de senzor de viteză nu este disponibil, un semnal de feedback al vitezei poate fi obținut prin diferențierea poziției detectate în funcție de timp.

(vi). Detectarea forței de muncă a mașinilor

Senzorul de forță este de obicei montat în următoarele trei poziții pe brațul de operare:

1. Montat pe actuatorul articulat. Poate măsura cuplul sau forța de ieșire a actuatorului/reductorului însuși. Cu toate acestea, nu poate detecta bine forța de contact dintre efectul-final și mediu.

2. Montat între efectul-capăt și articulația terminală a brațului de operare, poate fi numit senzor de forță la încheietura mâinii. În mod obișnuit, pot fi măsurate trei până la șase componente de forță/cuplu aplicate la -efectorul final.

3. Montat pe „vârfurile degetelor” ale-efectorului final. În mod obișnuit, aceste degete cu senzori de forță au încorporate-instrumente de tensiune care pot măsura una până la patru componente ale forței aplicate vârfurilor degetelor.

(vii). Sistem de interacțiune cu mediul{{1}robot

1. Sistemul de interacțiune cu mediul robot-este un sistem care realizează interconectarea și coordonarea dintre un robot industrial și echipamente din mediul extern.

2. Roboții industriali și echipamentele externe sunt integrate într-o unitate funcțională, cum ar fi unitatea de procesare și fabricare, unitatea de sudură, unitatea de asamblare etc. Pot fi, de asemenea, mai mulți roboți, mai multe mașini-unelte sau echipamente, mai multe dispozitive de stocare a pieselor și altele integrate.

3. Pot fi, de asemenea, mai mulți roboți, mai multe mașini-unelte sau echipamente, mai multe dispozitive de stocare a pieselor etc. integrate într-o unitate funcțională pentru a îndeplini sarcini complexe.

(viii) Sistem de interacțiune cu computerul{0}omul

Sistemul de interacțiune cu robotul uman-permite operatorului să participe la controlul robotului și să contacteze dispozitivul robot. Sistemul este clasificat în două grupe principale: dispozitive de-comandă și dispozitive de afișare a informațiilor.

V. Sistem de control al robotului

1. Sistem de control al robotului

Scopul „controlului” este de a determina ca obiectul controlat să se comporte într-un mod dorit de controlor. . Condiția de bază a „controlului” este înțelegerea caracteristicilor obiectului controlat. „Esența” este controlul cuplului de ieșire al șoferului.

Explicație detaliată a structurii sistemului de acționare și control al robotului industrial

2, principiul de predare robot

Structura sistemului de acționare și control al roboților industriali

Principiul de bază de lucru al robotului este reproducerea predării; predare, cunoscută și sub denumirea de ghidare, adică utilizatorul ghidează robotul, pas cu pas, în funcție de sarcina reală a operației o dată, robotul aflat în curs de ghidare memorează automat predarea poziției fiecărei acțiuni, atitudine, parametrii de mișcare/parametrii procesului etc. și generează automat o execuție continuă a tuturor operațiilor programului. După finalizarea predării, doar dați robotului o comandă de pornire, robotul va urma cu exactitate acțiunea de predare, pas cu pas pentru a finaliza toate operațiunile;

3, clasificarea controlului robotului:

(1) în funcție de prezența sau absența feedback-ului se împarte în: control-buclă deschisă, control-închis;

Condițiile controlului precis în buclă deschisă: cunoașteți cu exactitate modelul obiectului controlat, iar acest model rămâne neschimbat în procesul de control.

(2) În funcție de cantitatea dorită de control, se împarte în: controlul poziției, controlul forței, controlul hibrid;

Controlul poziției este împărțit în: controlul poziției unice articulare (feedback de poziție, feedback al vitezei de poziție, feedback al accelerației vitezei de poziție), controlul poziției multi-articulației, controlul poziției multi-articulației este împărțit în descompunerea controlului mișcării, controlul centralizat; controlul forței se împarte în: control direct al forței, control al impedanței, control hibrid al forței-poziției ;

(3) metode de control inteligente: control fuzzy, control adaptiv, control optim, control rețele neuronale, control rețele neuronale fuzzy, control expert și altele;

4, configurația și structura hardware a sistemului de control:

Deoarece procesul de control al robotului implică un număr mare de transformări de coordonate și operații de interpolare și control în timp real{0}}la nivel inferior-, sistemul actual de control al robotului se află în structura majorității structurii ierarhice a sistemului de control al micro-calculatorului, utilizând de obicei un sistem de control servo computerizat în două-etape.

Explicație detaliată a structurii sistemului de acționare și control al robotului industrial

1) Proces specific:

După ce computerul de control principal primește instrucțiunile de operare introduse de personal, mai întâi analizează și interpretează instrucțiunile pentru a determina parametrii de mișcare ai mâinii.

Apoi efectuează operații de cinematică, dinamică și interpolare și, în final, derivă parametrii de mișcare coordonați ai fiecărei articulații a robotului. Acești parametri sunt transmisi la etapa de control servo printr-o linie de comunicație ca un semnal dat pentru sistemul de control servo al fiecărei articulații. Actuatorul articulației D/A convertește acest semnal și conduce fiecare articulație pentru a produce mișcare coordonată. Senzorii vor transmite feedback-ul semnalului de mișcare a articulațiilor înapoi către computerul etapei de control servo pentru a forma un control local în buclă închisă-, astfel încât să controleze mai precis mișcarea mâinii robotului în spațiu.

(2) Controlul mișcării bazat pe PLC-Două metode de control:

1, utilizarea anumitor porturi de ieșire ale PLC-ului pentru a utiliza instrucțiuni de ieșire a impulsurilor pentru a genera impulsuri pentru a conduce motorul, utilizând în același timp I/O cu scop general-sau componente de numărare pentru a obține controlul poziției în buclă închisă-a motorului.

2, utilizarea expansiunii externe PLC a modulului de control al poziției pentru a realiza controlul poziției în buclă închisă al motorului este în principal pentru a trimite controlul pulsului de mare-viteză, aparține modului de control al poziției, modul general de control al poziției punct-la-punct este mai mult.