Modul de control al roboților industriali în prezent, cei mai folosiți roboți de pe piață, atunci când roboții industriali, dar și cel mai matur și perfect tip de robot, iar roboții industriali pot fi utilizați pe scară largă, datorită faptului că are o varietate de moduri de control, în funcție de diferitele sarcini, pot fi împărțiți în modul de control punct, modul de control al traiectoriei continue, modul de control al forței (cuplu) și modul de control inteligent. moduri.
01 Controlul poziției punctului (PTP)
Această metodă de control controlează poziția finalului-efectorului robotului industrial numai în anumite puncte discrete specificate din spațiul de lucru. La control, doar robotul industrial este necesar pentru a se putea deplasa rapid și precis între punctele învecinate și nu există nicio specificație a traiectoriei de mișcare pentru a ajunge la punctul țintă.
Precizia poziționării și timpul necesar mișcării sunt cei doi indicatori tehnici principali ai acestei metode de control. Deoarece această metodă de control este ușor de realizat și nu necesită o precizie ridicată de poziționare, este adesea utilizată în operațiuni precum încărcarea și descărcarea, manipularea, sudarea în puncte și inserarea componentelor pe plăcile de circuite, care necesită doar menținerea cu precizie a poziția-efectorului final în punctul țintă. Această metodă este relativ simplă, dar este dificil să se obțină o precizie de poziționare de 2 până la 3um.
02 Controlul continuu al traiectoriei (CP)
Această metodă de control este de a controla continuu poziția finalului-efectorului robotului industrial în spațiul de operare, solicitând ca acesta să se miște într-un anumit interval de precizie, în strictă conformitate cu traiectoria și viteza predeterminate, iar viteza este controlabilă, traiectoria este lină și mișcarea este lină, pentru a finaliza sarcina de operare.
Articulațiile robotului industrial efectuează mișcările corespunzătoare continuu și sincron, iar efectul-terminal al acestuia poate forma o traiectorie continuă. Principalul indice tehnic al acestui mod de control este precizia de urmărire a traiectoriei și netezimea poziției efectului-terminal al robotului industrial, care este de obicei adoptat pentru roboții de sudare cu arc, vopsire, debavurare și inspecție.
03 Controlul forței (cuplului).
Atunci când efectuați sarcini precum asamblarea, prinderea și plasarea obiectelor, pe lângă poziționarea precisă, forța sau cuplul utilizat trebuie să fie adecvate și trebuie utilizată o metodă servo (cuplu). Principiul acestui tip de control este practic același cu cel al servocontrolului de poziție, cu excepția faptului că intrarea și feedback-ul nu sunt semnale de poziție, ci semnale de forță (cuplu), deci trebuie să existe un senzor de forță (cuplu) în sistem. Uneori, utilizați și funcțiile de proximitate, alunecare și alte funcții de detectare pentru controlul adaptiv.
04 Metodă de control inteligentă
Controlul inteligent al unui robot este de a obține cunoștințe despre mediul înconjurător prin intermediul senzorilor și de a lua decizii în consecință pe baza propriei baze de cunoștințe interne. Tehnologia de control inteligentă este folosită pentru ca roboții să aibă o puternică adaptabilitate la mediu și o capacitate de auto{1}}învățare.
Dezvoltarea tehnologiei de control inteligent depinde de dezvoltarea rapidă a inteligenței artificiale precum rețelele neuronale artificiale, algoritmii genetici, algoritmii genetici, sistemele expert etc., în ultimii ani. Poate că acest mod de control mod, roboții industriali sunt într-adevăr un pic de "inteligență artificială" aromă, dar, de asemenea, cel mai dificil de controlat bine, în plus față de algoritmi, dar, de asemenea, se bazează foarte mult pe precizia componentelor.
Din punctul de vedere al naturii controlului, roboții industriali actuali, în cele mai multe cazuri, se află încă în partea de jos a etapei de control al poziționării spațiale, nu există mult conținut inteligent, se poate spune că este doar un braț robotic relativ flexibil, departe de „uman” mai este un drum lung de parcurs.