Structura generală a sistemului de servo electrică pentru roboți industriali este de trei controlul cu buclă închisă, adică bucla de curent, bucla de viteză și bucla de poziție. În general, pentru servo -unități de curent alternativ, o varietate de funcții precum controlul poziției, controlul vitezei, controlul cuplului etc. pot fi realizate prin setarea manuală a parametrilor funcției lor interne.
01 Cum să selectați corect motorul servo și motorul pas cu pas?
R: În funcție de aplicația specifică, pur și simplu pentru a determina: natura sarcinii (cum ar fi sarcini orizontale sau verticale, etc.), cuplu, inerție, viteză, precizie, accelerație și decelerare, cerințele de control superioare (cum ar fi cerințele de control superioare (cum ar fi cerințele de control superioare Cerințe de interfață port și comunicare), modul principal de control este modul de poziție, cuplu sau viteză. Indiferent dacă sursa de alimentare este DC sau AC, sau puterea bateriei, intervalul de tensiune. În consecință, pentru a determina motorul și modelul de acționare sau controler de potrivire.
02 Selectarea motorului pas cu pas sau a sistemului motor servo?
R: De fapt, alegerea motorului ar trebui să se bazeze pe aplicația specifică, fiecare are propriile caracteristici.
03 Cum se potrivește cu șoferul motorului pas cu pas?
R: Conform curentului motorului, utilizați șoferul care este mai mare sau egal cu acest curent. Dacă este necesară o vibrație scăzută sau o precizie ridicată, utilizați un driver interpolat. Pentru motoarele cu cuplu mare, folosiți cât mai mult un driver de înaltă tensiune pentru a obține performanțe bune de mare viteză.
04 Care este diferența dintre faza 042- și {5- motoare cu pas cu fază și cum să alegi?
A: 2- Costul motorului de fază este scăzut, dar în vibrația cu viteză mică, scaderea cuplului de mare viteză. 5- Motorul de fază este mai puțin vibrații, performanța de mare viteză este bună, decât viteza motorului 2- este cu 30 ~ 50% mai mare decât motorul servo poate fi înlocuit în unele ocazii.
05 Când să alegeți DC Servo System, IT și AC Servo care este diferența?
R: DC Servo Motors sunt împărțite în motoare periate și fără perii.
Motoarele periase sunt costuri reduse, structură simplă, cuplu mare de pornire, gamă largă de viteză, ușor de controlat, întreținere, dar ușor de întreținut (schimbați perii de carbon), interferențe electromagnetice, cerințe de mediu. Prin urmare, poate fi utilizat în ocazii industriale și civile comune sensibile la costuri.
Motorul fără perie are dimensiuni mici, în greutate ușoară, mare în ieșire, rapid ca răspuns, cu viteză mare, mic în inerție, neted în rotație și stabil în cuplu. Controlul este complex și ușor de realizat inteligența, iar modul său de schimbare a fazelor electronice este flexibil, care poate fi schimbarea fazei de undă pătrată sau modificarea fazei de undă sinusoidală. Motorul este fără întreținere, cu eficiență ridicată, temperatură scăzută de funcționare, radiații electromagnetice mici, durată de viață lungă și poate fi utilizat într-o varietate de medii.
Ac Servo Motor este, de asemenea, motor fără perie, împărțit în motoare sincrone și asincrone, în prezent, controlul mișcării utilizează în general motoare sincrone, are o gamă largă de putere, poate face multă putere. Inerție mare, viteza maximă de rotație este scăzută și scade rapid pe măsură ce puterea crește. Astfel, este potrivit pentru aplicații de rulare netedă cu viteză mică.
06 Probleme pentru a fi atenți atunci când utilizați motorul?
R: Efectuați următoarele verificări înainte de a porni și rula:
(1) dacă tensiunea de alimentare este adecvată (este posibil ca supra-tensiunea să provoace deteriorare modulului de acționare); Pentru intrarea DC +/- Polaritatea nu trebuie să fie conectată la greșit, conduceți tipul motorului pe controler sau dacă valoarea de setare curentă este adecvată (nu prea mare la început);
(2) liniile de semnal de control conectate în siguranță, cel mai bun site industrial pentru a lua în considerare ecranarea (cum ar fi utilizarea cablului cu perechi răsucite);
(3) Nu porniți nevoia de a conecta toate liniile, doar cel mai de bază sistem, care funcționează bine, apoi conectat treptat.
(4) Asigurați -vă că aflați metoda de împământare sau utilizarea aerului plutitor nu este conectată.
(5) Începeți să funcționați o jumătate de oră pentru a observa îndeaproape starea motorului, cum ar fi dacă mișcarea este normală, sunetul și temperatura crește, a constatat că problema este închisă imediat pentru a se regla.
07 Operația de pornire a motorului pas cu pas, uneori mișcați -vă puțin pe imobil sau pe loc pentru a vă deplasa înainte și înapoi, uneori rămâneți fără pas, care este problema?
07 Următoarele aspecte ar trebui luate în considerare pentru inspecție:
) , va duce la pierderea pasului, o blocare gravă sau neregulată in situ în mod repetat.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >K Tehnologia micro-semnală în formare merită atenția ta.
(3) Indiferent dacă frecvența de pornire este prea mare, indiferent dacă procesul de accelerație este setat pe programul de pornire, este mai bine să începeți să accelerați la frecvența setată din frecvența de pornire specificată pentru motor, chiar dacă timpul de accelerație este scurt, În caz contrar, poate fi instabil sau chiar într -o stare inertă.
(4) Când motorul nu este fixat corect, această afecțiune apare uneori, atunci este normală. Acest lucru se datorează faptului că motorul rezonează puternic în acest moment, determinându-l să intre într-o stare în afara pasului. Motorul trebuie securizat.
(5) Pentru motoarele de fază 5-, motorul nu va funcționa chiar dacă faza este conectată incorect.
08 Vreau să controlez servo -ul direct prin comunicare, este posibil?
Da, este posibil și convenabil. Este doar o chestiune de viteză, pentru aplicațiile care nu necesită o viteză de răspuns prea mare. Dacă aveți nevoie de un răspuns rapid la parametrii de control, cel mai bine este să utilizați un card de control de mișcare servo, care are, în general, un circuit de procesare logică DSP și de mare viteză pentru a obține un control de mișcare de mare viteză și de înaltă precizie. Cum ar fi accelerația S, interpolarea cu mai multe axe, etc.
09 Este bine să folosiți sursa de alimentare pentru a merge cu putere și sistemul de motor DC?
În general, este mai bine să nu, în special pentru motoarele cu cuplu mare, cu excepția cazului în care alegeți o sursă de alimentare care este mai mult decât dublul puterii necesare. Pentru că, atunci când motorul funcționează, este o sarcină inductivă mare, care va forma o tensiune înaltă instantanee pe partea de alimentare. Performanța de suprasarcină a sursei de comutare nu este bună, ci va proteja oprirea, iar performanța regulatorului de tensiune de precizie nu este necesară, uneori poate provoca deteriorare alimentării și driverului de comutare. Puteți utiliza un transformator convențional toroidal sau de tip r pentru a transforma sursa de alimentare cu curent continuu.
10 Vreau să folosesc tensiune ± 10V sau 4 ~ 20 mA pentru a controla motorul pas cu pas, pot?
Da, dar este necesar un alt modul de conversie.
11 Există un servo cu feedback cu codificator, acesta poate fi controlat de un servo cu un port tacho?
Da, este necesar un codificator către modulul de semnal tacho.
12 Poate fi dezasamblat discul de cod al servo -motorului?
Este interzis să -l demonteze, deoarece piesa de cuarț din discul de cod este ușor de rupt, iar după ce a intrat în praf, viața și precizia nu vor fi garantate, iar personalul profesionist este necesar pentru a -l revizui.
13 pot fi dezasamblate motoarele Stepper și Servo pentru revizuire sau modificare?
Nu, cel mai bine este să lăsați producătorul să facă, dezasamblat fără echipamente profesionale este dificil de instalat înapoi la original, motorul nu i se poate garanta un autorizație între statorul rotorului. Performanța materialului din oțel magnet este distrusă și chiar provoacă demagnetizare, cuplul motor este mult redus.
14 Servo controlorul de sesizare se poate modifica în sarcina externă?
Cum ar fi oprirea, întoarcerea sau menținerea unei anumite urmăriri de tracțiune la întâlnirea cu o rezistență setată.
15 cu motorul sau motorul de calitate străină și motorul de calitate străină?
În principiu, este posibil, dar este necesar să se afle parametrii tehnici ai motorului înainte de împerechere, altfel va reduce mult efectul dorit și chiar va afecta funcționarea și durata de viață pe termen lung. Este mai bine să vă consultați cu furnizorul înainte de a decide.
16 Este sigur să utilizați o tensiune de alimentare cu curent continuu mai mare decât valoarea nominală pentru a conduce motorul?
În mod normal, aceasta nu este o problemă, atâta timp cât motorul rulează în limitele de viteză și curent. Deoarece viteza motorului este proporțională cu tensiunea liniei motorii, selectarea unei anumite tensiuni de alimentare nu va provoca viteză de viteză, dar pot apărea eșecuri precum eșecurile de acționare.
În plus, este important să ne asigurăm că motorul îndeplinește cerințele minime ale factorului de inductanță ale unității și, de asemenea, că limitele actuale set sunt mai mici sau egale cu ratingul curent al motorului.
De fapt, dacă puteți face ca motorul să funcționeze mai lent (sub tensiunea nominală) în configurația pe care o proiectați, acest lucru este bun.
Alergarea la o tensiune mai mică (și, prin urmare, o viteză mai mică) va avea ca rezultat mai puțin sărituri de rulare a periei și mai puțină uzură de perie/comutator, tragere la curent mai mic și durată de viață mai lungă a motorului.
Pe de altă parte, dacă limitările de mărime și cerințele de performanță necesită un cuplu și o viteză suplimentare, depășirea motorului este posibilă, dar în detrimentul duratei de viață a produsului.
17 Cum selectez alimentarea corespunzătoare pentru aplicația mea?
Se recomandă selectarea unei valori de tensiune de alimentare cu 10% -50% mai mare decât tensiunea maximă necesară. Acest procent variază în funcție de KT, KE și de scăderea tensiunii în sistem. Valoarea curentă a șoferului ar trebui să fie suficientă pentru a livra energia cerută de aplicație. Nu uitați că tensiunea de ieșire a șoferului nu este aceeași cu tensiunea de alimentare, astfel încât curentul de ieșire al driverului nu este același cu curentul de intrare. Pentru a determina curentul de furnizare corespunzător, calculați toate cerințele de putere pentru aplicație și adăugați 5%. Formula i=p/v vă va oferi valoarea curentă necesară.
Se recomandă selectarea unei valori de tensiune de alimentare cu 10% -50% mai mare decât tensiunea maximă necesară. Acest procent variază în funcție de KT, KE și de scăderea tensiunii în sistem. Valoarea curentă a șoferului ar trebui să fie suficientă pentru a livra energia cerută de aplicație. Nu uitați că tensiunea de ieșire a șoferului nu este aceeași cu tensiunea de alimentare, astfel încât curentul de ieșire al driverului nu este același cu curentul de intrare. Pentru a determina curentul de furnizare corespunzător, calculați toate cerințele de putere pentru aplicație și adăugați 5%. Formula i=p/v vă va oferi valoarea curentă necesară.
18 Ce mod de funcționare pot alege pentru o unitate servo?
Diferitele moduri nu sunt prezente în toate modelele de unitate.
19 Cum se bazează unitatea și sistemul?
o. Nu puneți la sol porturile neisolate ale autobuzului DC sau ale semnalelor neisolate ale autobuzului DC către pământ, dacă nu există nicio izolare între alimentarea cu curent alternativ și autobuzul DC al unității (de exemplu, transformatorul), deoarece acest lucru poate rezulta în deteriorarea echipamentului și a vătămării personalului. Deoarece tensiunea comună AC nu este pe Pământ, poate exista o tensiune înaltă între pământul autobuzului DC și Pământ.
b. În majoritatea sistemelor de servo, toate terenurile comune și de pământ sunt conectate între ele la capătul semnalului. Buclele la sol create de mai multe moduri de conectare la Pământ sunt sensibile la zgomot care pot crea curenți în diferite puncte de referință.
C. Pentru a menține constantă tensiunea de referință de comandă, conectați solul semnalului unității la pământul de semnal al controlerului. De asemenea, va fi conectat la solul unei surse de alimentare externe, care va afecta funcționarea controlerului și a șoferului (de exemplu, sursa de alimentare 5V pentru un codificator).