Doriți să înțelegeți robotul industrial în detaliu, aceste cinci aspecte ale cunoștințelor și tehnologiei pe care trebuie să le înțelegeți.
1. Structura hardware a sistemului de control al robotului industrial
2. Arhitectura sistemului de control al robotului industrial
3. Controlați mediul de dezvoltare software
4. Sistem de operare specific-roboților
5. Tehnologia magistralei de comunicare servo robot
Să aruncăm o privire detaliată la următoarele
1. Structura hardware a sistemului de control al robotului industrial
În prezent, controlerul robotului este compus din seria ARM, seria DSP, seria POWERPC, seria Intel și alte cipuri cu capacitate de calcul puternică. În plus, din cauza-cipului de uz general existent în funcție și performanță nu poate îndeplini pe deplin cerințele anumitor sisteme robotice în ceea ce privește prețul, performanța, integrarea și interfața, ceea ce dă naștere sistemului robotic la cererea de tehnologie SoC (SystemonChip), procesorul specific integrat cu interfața necesară poate simplifica proiectarea circuitelor și costurile periferice ale sistemului, reduce dimensiunea și costurile sistemului periferic.
2. Arhitectura Sistemului de Control al Robotului Industrial
În cercetarea arhitecturii controlerului deschis, există două structuri de bază, una se bazează pe structura diviziunii ierarhice hardware, acest tip de structură este relativ simplă, în Japonia, arhitectura este împărțită pe baza hardware-ului, cum ar fi Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. structura; celălalt se bazează pe structura funcției diviziei, care va fi hardware și software. Celălalt este o structură bazată pe diviziune funcțională, care ia în considerare hardware și software împreună și este direcția de cercetare și dezvoltare a arhitecturii controlerului robotului.
3. Controlați mediul de dezvoltare software
În ceea ce privește mediul de dezvoltare a software-ului robotic, companiile de robotică industrială generală au propriul mediu de dezvoltare independent și limbaj de programare robot independent, cum ar fi Japan Motoman, Germany KUKA, United States Adept, Suedia ABB etc. Multe universități au propriul mediu de dezvoltare a robotului. Multe universități au făcut deja o mulțime de lucrări de cercetare privind mediile de dezvoltare a roboților, oferind o mulțime de cod sursă deschis-pentru operațiuni de integrare și control în cadrul unor structuri hardware de robot și multe experimente conexe au fost efectuate în medii de laborator. Mediul de dezvoltare a sistemelor robotizate existente în țară și străinătate TeamBots, v. 2.0e etc..
4. Sistem de operare specific-roboților
(1), VxWorks, sistemul de operare VxWorks este compania americană WindRiver în 1983, a proiectat și dezvoltat un sistem de operare în timp real-încorporat (RTOS), este o componentă cheie a mediului de dezvoltare încorporat Tornado.
(2) WindowsCE, WindowsCE are o compatibilitate mai bună cu seria Windows, ceea ce este, fără îndoială, unul dintre avantajele majore pentru promovarea WindowsCE. WindowsCE oferă o platformă de sistem de operare bogată în funcții-pentru stabilirea de aplicații și servicii dinamice pentru dispozitive portabile și dispozitive fără fir, care pot rula pe mai multe arhitecturi de procesor și este de obicei potrivită pentru cei care sunt interesați de spațiul de memorie. Poate rula pe o gamă largă de arhitecturi de procesoare și este, de obicei, potrivit pentru dispozitive care au anumite limitări în ceea ce privește amprenta memoriei.
(3) Linux Embedded, al cărui cod sursă este disponibil publicului, poate fi modificat după bunul plac pentru a satisface propriile aplicații. Majoritatea dintre ele urmează GPL, care este open source și gratuită. Poate fi ușor modificat și aplicat sistemului propriu al utilizatorului.
(4) μC/OS-Ⅱ, μC/OS-Ⅱ este un nucleu faimos în timp real-cu cod sursă deschis, care este conceput pentru aplicații încorporate și poate fi utilizat în microcontrolere de 8 biți, 16 biți și 32 de biți sau procesoare de semnal digital (DSP). Caracteristicile sale principale sunt sursa deschisă, portabilitatea bună, curabilitatea, adaptabilitatea, nucleul preventiv, determinabilitatea etc.
(5), DSP / BIOS, DSP / BIOS este TI special pentru familia sa de platforme DSP TMS320C6000TM, TMS320C5000TM și TMS320C28xTM concepute și dezvoltate pentru o dimensiune a nucleului de sistem de operare TI-creat{-în timp real, multitasking Instrumente de dezvoltare CodeComposerStudioTM, una dintre componente. DSP/BIOS constă din trei componente principale: un nucleu cu mai multe-thread-în timp real, un instrument de analiză-în timp real și o bibliotecă de suport pentru cip. Folosind programul de dezvoltare a sistemului de operare-în timp real, puteți dezvolta cu ușurință și rapid un program DSP complex.
5. Tehnologia magistralei de comunicare servo robot
În prezent, nu există o magistrală de comunicație servo internațională dedicată sistemului de robot, în procesul de aplicare propriu-zis, de obicei, în funcție de cerințele sistemului, magistralele utilizate în mod obișnuit, cum ar fi Ethernet, CAN, 1394, SERCOS, USB, RS-485 și așa mai departe pentru sistemul robot. Cele mai multe dintre magistralele actuale de control al comunicațiilor pot fi clasificate în două tipuri, adică tehnologia magistralei seriale bazată pe RS-485 și tehnologie de transmisie prin cablu și tehnologia magistralei seriale de mare viteză bazată pe Ethernet industrial în timp real.